Search Result of "vibration reduction"

About 28 results
Img

งานวิจัย

การลดการสั่นสะเทือนของโหลดของเครนแกนทรี่ (2015)

หัวหน้าโครงการ:Imgดร.วิทิต ฉัตรรัตนกุลชัย, รองศาสตราจารย์

แหล่งทุน:ทุนส่วนตัว

ผลลัพธ์:วารสาร (1)

Img
Img
Img
Img

งานวิจัย

การออกแบบระบบควบคุมและลดการสั่นสะเทือนของแขนกลข้อต่อยึดหยุ่นแบบหลายข้อต่อ (2017)

หัวหน้าโครงการ:Imgดร.กิตติพงษ์ เยาวาจา, ผู้ช่วยศาสตราจารย์

แหล่งทุน:ทุนอุดหนุนวิจัยมก.

ผลลัพธ์:วารสาร (1) ประชุมวิชาการ (3)

Img

ที่มา:วิทยาสารเกษตรศาสตร์ สาขา วิทยาศาสตร์

หัวเรื่อง:ไม่มีชื่อไทย (ชื่ออังกฤษ : Vibration Reduction in Slewing of a Very Flexible One-Link Manipulator Using Shaped Reference Inputs)

ผู้เขียน:Imgดร.วิทิต ฉัตรรัตนกุลชัย, รองศาสตราจารย์, Imgกนกศักดิ์ เอี่ยมสมัย, ImgJitnapa Soontrajarn, ImgPeter H. Meckl

สื่อสิ่งพิมพ์:pdf

Abstract

Future trends suggest that manipulators will be required to be light and to carry large payloads and this encourages the study of flexible-link robots. However, after more than three decades of investigation, vibration control of the flexible-link robot is still an unsolved problem. Researchers have made much progress using active and passive controls and with structural modification and new sensors and actuators, but a simple, effective and reliable vibration controller has yet to be found. To reduce vibration, shaping the reference input so that no energy is injected around the flexible modes can be performed in the time domain, by convolution of the input with a sequence of impulses or in the frequency domain, by optimally constructing a new input from suitable basis functions. While many researchers have applied the time-domain method to the flexible-link robot, the frequency-domain method is rarely seen with this type of robot. This paper investigated the results of applying the frequencydomain command shaping method to a flexible one-link robot. The closed-loop system consisted of a feed-forward, computed-torque loop and a feedback PID loop. As vital information for this method, the range of natural frequencies with respect to the robot’s parameters was obtained from an exact model, treating the flexible link as an Euler-Bernoulli’s beam. Using minimum a priori knowledge of the robot, the experimental results showed that the method is effective in reducing the vibration of a slewing flexible-link robot.

Article Info
Agriculture and Natural Resources -- formerly Kasetsart Journal (Natural Science), Volume 045, Issue 6, Nov 11 - Dec 11, Page 1158 - 1170 |  PDF |  Page 

Img

ผลงานตีพิมพ์ในวารสารวิชาการ

Real-Time Reference Position Shaping to Reduce Vibration in Slewing of a Very-Flexible-Joint Robot

ผู้แต่ง:ImgDr.Withit Chatlatanagulchai, Associate Professor, ImgKanokrat Saeheng,

วารสาร:

Img
Img

ผลงานตีพิมพ์ในวารสารวิชาการ

Closed-Loop Input Shaping with Quantitative Feedback Controller Applied to Slewed Two-Staged Pendulum

ผู้แต่ง:ImgDr.Withit Chatlatanagulchai, Associate Professor, ImgTakat BENJALERSYARNON,

วารสาร:

Img Img

Img
Img

การประชุมวิชาการ

Model Reference Input Shaping Using Quantitative Feedback Control

ผู้แต่ง:ImgDr.Withit Chatlatanagulchai, Associate Professor, ImgNitirong Pongpanich, ImgPuwadon Poedaeng,

การประชุมวิชาการ:

Img

การประชุมวิชาการ

Improving Robustness of Input Shaping Technique with Model ReferenceIterative Learning Control

ผู้แต่ง:

การประชุมวิชาการ:

Img Img

Img

การประชุมวิชาการ

Closed-Loop Input Shaping with Smith Predictorand Quantitative Feedback Control

ผู้แต่ง:ImgDr.Withit Chatlatanagulchai, Associate Professor, ImgPuwadon Poedaeng,

การประชุมวิชาการ:

Img

การประชุมวิชาการ

Analysis of Closed-Form Velocity Command that Avoids Violating the Acceleration Limit in Input-Shaped System

ผู้แต่ง:ImgDr.Withit Chatlatanagulchai, Associate Professor, ImgNitirong Pongpanich,

การประชุมวิชาการ:

Img

การประชุมวิชาการ

Input Shaping for Configuration-Dependent Systems Using Fuzzy Interpolator

ผู้แต่ง:ImgDr.Withit Chatlatanagulchai, Associate Professor, ImgPutthipong Khunsong,

การประชุมวิชาการ:

Img

การประชุมวิชาการ

Model Reference Input Shaping Using State-Feedback Backstepping Controller

ผู้แต่ง:ImgDr.Withit Chatlatanagulchai, Associate Professor, ImgSirichai Nithi-uthai ,

การประชุมวิชาการ:

Img
Img

การประชุมวิชาการ

Outside-the-loop Input Shaping with Quantitative Feedback Control for Flexible Systems Having Non-zero Initial Conditions

ผู้แต่ง:

การประชุมวิชาการ:

Img Img

Img

Researcher

ดร. วิทิต ฉัตรรัตนกุลชัย, รองศาสตราจารย์

ที่ทำงาน:ภาควิชาวิศวกรรมเครื่องกล คณะวิศวกรรมศาสตร์ บางเขน

สาขาที่สนใจ:การควบคุมอัตโนมัติ, การสั่นสะเทือนทางกล

Resume

Img

ที่มา:วิทยาสารเกษตรศาสตร์ สาขา วิทยาศาสตร์

หัวเรื่อง:ไม่มีชื่อไทย (ชื่ออังกฤษ : Reference Input Shaping to Reduce the Move Time of a Very Flexible One-Link Manipulator)

ผู้เขียน:Imgดร.วิทิต ฉัตรรัตนกุลชัย, รองศาสตราจารย์, Imgธนพล ศรีวงษา, ImgPeter H. Meckl

สื่อสิ่งพิมพ์:pdf

Abstract

When a robot manipulator is required to be light, long or to move quickly, its link tends to flex. When the link flexes, its end position is difficult to control. In fact, the flexibility brings about undesirable attributes such as non-minimum phase, tip vibration and complicated dynamics. As a result, in contrast to a rigid-link robot, control of the flexible-link robot is more challenging and is still an open research problem. This study aimed to design a two-degrees-of-freedom control system from a simple model. The controller ensured good tracking and proper disturbance rejection. The closed-loop natural frequency was then computed, with the reference input shaped such that its energy content was low around the natural frequency. The experiment showed that this proposed method reduced tip vibration significantly resulting in a faster move time.

Article Info
Agriculture and Natural Resources -- formerly Kasetsart Journal (Natural Science), Volume 043, Issue 2, Apr 09 - Jun 09, Page 411 - 421 |  PDF |  Page 

12